Antica è l'origine di questo comune ed i primi documenti che parlano di esso risalgono all'anno 1000.

Il toponimo è attestato per la prima volta nel 1238 e deriva dal latino saxum, "roccia", per cui Sassetta è la "piccola roccia".

Sassetta fu un castello di una certa importanza, che attorno all'XI secolo era tenuto in Signoria da Pisa dalla famiglia Orlandi che successivamente trassero il loro nome da questa terra.

La terra ed il castello della Sassetta seguirono ininterrottamente le vicende storiche prima della Casa Medicea, poi di quella dei Lorena.
Per chi ama l'arte è possibile ammirare, nell'antica Chiesa di Sant'Andrea Apostolo una fonte battesimale romanica recante lo stemma degli Orlandi della Sassetta, una Madonna su tavola, di notevole valore artistico, di autore ignoto del 400, e una rarissima croce in Cristallo di Rocca del sec. XV